Q1:(Quadruped Robot)　ロボットが片足を上げたときにロボットが安定していることを知るには?
A1:　重心(COG)の垂直投影がロボットの足で形成されるサポートポリゴンの内側にある場合、ロボットは安定しています。

Q2:　グリッパーロボットに「吸着」された物体はどこに行きますか?
A2:　アプリケーションの用途によって異なります。例えば輸送用途の場合、吸着されたオブジェクトは、輸送レーンのベルトコンベヤ上に配置されます。

Q3:　クローラロボットはどうやって階段を登るのですか?
A3:　劣駆動機構を用いており、クローラが段差や障害物に衝突すると、回転運動がリフトアームのような別の種類の運動に切り替わります。

Q4:　スライドに示されているロボットはすべてこの研究室で開発されたものですか?
A4:　はいそうです。より正確に言うと、生物知能機械学研究室で開発したオリジナルのロボットやアイデアから派生したロボットが存在します。

詳細については、立命館大学ロボティクスコース学科のホームページをご覧ください。

訳: 村田憲哉

会議のテーマは「Embodied AI for a Symbiotic Society」で、3,800 人を超える現地参加者と 873 人のオンライン参加者が会議に参加しました。

私は現地発表者として、研究内容を発表しました。 個人的には初めてのオフラインの学術発表でした。 多くの優れた研究者と直接交流する機会を持てたことに嬉しく思います。

会議中に、他の研究者から貴重な意見をいくつかもらいました。 これらは、私の今後の研究にとって重要な参考資料となります。

私が経験から学んだことは次のとおりです。

1. 研究発表は少ない時間で説明を行います。 基本的には動機 (なぜ?)、目標 (何を?)、方法 (どのように?)、結果 (だから何を?)を網羅したストーリーであるべきです。 そのため、自分の研究を理解してもらいやすいように、見る人を惹きつける全体像が分かりやすい説明を考えること。一方、ストーリーは魅力的で、論理的で、わかりやすくしておくこと。
2. 質問に答えながら要点を絞り込むこと。 時間の制約があるため、出席者の質問に簡潔かつ直接的に答える方法を知っておく必要があります。

発表者: 博士後期課程4年  Yiming Cao

Yiming Cao, Longchuan Li, Shugen Ma, A Creeping Snake-Like Robot with Partial Actuation, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 1202-1207, 2022, Kyoto, Japan.

発表者: 博士前期課程1年　廣瀬千大

Atsushi Kakogawa, Chihiro Hirose, Shugen Ma, A Standards-Based Pipeline Route Drawing System Using a Towed Sensing Unit, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 7167-7173, 2022, Kyoto, Japan.

発表者: 博士前期課程1 年　村田憲哉

Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, Shugen Ma, Vertical Bend and T-branch Travels of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot by Combining Its Joint Angle and Torque Controls, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 13254-13259, 2022, Kyoto, Japan.

私は IROS 2022 のボランティアとしても参加しました。

COVID-19 のため、ほとんどのセッションは現地参加とオンラインのハイブリッドでした。私とMa Zhenxuan 馬振軒君(M1)は会議室Room 7 (Room E) のスタッフでした。 私たちの具体的な仕事は、現地参加者とオンラインの発表者の両方がスムーズに発表し、互いに議論できるようにすることでした。

この経験から学んだことは次のとおりです。

1. 問題に直面した時こそポジティブになること。 つまり問題解決するために落ち着くことである。
2. 不慮のトラブルを事前に回避するため、広い視野で物事を考え、過去の問題から起こりうる事故を予測すること。 また、大きな仕事に挑むときは準備を怠らないこと。

私はIROS 2022のカンファレンスイベントのMCも担当しました。 私の仕事は、カンファレンスイベントの運営と貢献した先生を参加者に紹介することです。馬先生の信頼に心から感謝しています。出席者の興味を引き、維持する方法と、緊急事態にうまく対処する方法を学びました。また、 MCとして重要なスキルをたくさん学びました。

学会の最後には、日本の鼓動と呼ばれる和太鼓の演奏と華麗な花火を楽しみました。  馬先生、田先生、李先生、加古川先生、そして親切な馬研究室のメンバーに本当に感謝しています。IROS 2022の現地参加者の一人であることを光栄に思います。この会議からは、研究だけでなく、人生全体の経験についても多くのことを学びました。 それらを心に留め、今後も頑張っていきます。

文責　Yiming Cao

訳　村田憲哉

国際的なトップカンファレンスでのボランティア活動は、ロボット工学の分野でより多くの経験を積むことができる仕事でした。会議室のボランティアとして、参加者の様々な質問を正確に答えることは、情報を素早く探し出し、表現する能力を向上させる体験でした。

実行委員会では、ボランティアとして無償で参加できる機会を設けていただき、会議期間中、ロボット工学の専門家から学ぶことができました。興味のある講演や展示を追うことで、自分のテーマとの関連で考えるきっかけとなる新しい情報に触れることができました。例えば、バイオニックロボット、医療用ロボット、メカニズムなどのテーマで興味から講演や展示に注目しました。

コロナ禍により、対面でのコミュニケーションは難しいものになりましたが、事前に抗原検査を行い対策しました。会議では、馬書根教授、Paolo Dario教授、Nassir Navab教授の方々がスピーチに参加しました。また、英国や他の地域から来た友人と研究について話しました。同じような興味、情熱、課題を持つことで、多くの新しいアイデアや機会が生まれます。

ロボット工学のトップカンファレンスでボランティアをしたことは、素晴らしい経験と学びの機会であり、懐かしい思い出です。今後は、理論と技術の学びをもとに、ロボティクス分野の学会に積極的に参加し、仲間と出会い、研究を共有していきたいと考えています 

 文責  張陽,

訳 村田憲哉

本研究室のSUN Haonanさん(D2)が以下のテーマで発表しました。

Haonan Sun, Yang Tian, Shugen Ma, Shuya Inoue,
砂地における偏心パドル機構のエネルギー効率評価

会議では、SUNさんは他の研究者から、今後の研究に参考となる建設的で貴重なコメントをいくつかいただきました。
この投稿は「Best Student Paper」賞の受賞者にも選ばれました。

• Guoteng Zhang, Yang Tian, Taihei Kawabata, and Shugen Ma, Modeling and Experimental Tests for the Voltage-Induced Response of a Circular Dielectric Elastomer Actuator, in Proc. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2018), pp. 916-921, 2018, Kuala Lumpur, Malaysia.
• Yang Tian and Shugen Ma, An Analysis about the Problem of SLAM in Tunnel-like Environment with Serpentine Locomotion and Its Solution, in Proc. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2018), pp. 1626-1631, 2018, Kuala Lumpur, Malaysia.

IROS (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems) は日本で1988年に誕生したロボットの国際学会であり、ロボット分野における世界最大の国際会議の一つです。馬教授は生物の機能や動きを応用する生物模倣分野において、高い影響力と貢献度を評価されIEEEフェローへ昇格し、この度実行委員長へと選出されました。

2014~2019年 IROS開催地

• 2019 Macau, China
• 2018 Madrid, Spain
• 2017 Vancouver, Canada
• 2016 Daejeon, South Korea
• 2015 Hamburg, Germany
• 2014 Chicago (IL), USA

(IEEE公式ページ：http://www.ieee-ras.org/conferences-workshops/financially-co-sponsored/iros)

• Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Differential Elastic Joint for Multi-linked Pipeline Inspection Robots, IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp. 949-954, 2018, Madrid, Spain.
• Guoteng Zhang, Shugen Ma, Felix Liang and Yibin Li, Quadruped Locomotion Control Based on Two Bipeds Jointly Carrying Model, IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp. 1732-1738, 2018, Madrid, Spain.
• Guoteng Zhang, Shugen Ma and Yibin Li, Nonprehensile Pushing Manipulation Strategies for a Multi-limb Robot, IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp. 6634-6639, 2018, Madrid, Spain.
• Guoteng Zhang, Shugen Ma and Yibin Li, Dynamic Modelling and Motion Planning for the Nonprehensile Manipulation and Locomotion Tasks of the Quadruped Robot, IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp. 8013-8018, 2018, Madrid, Spain.
• Yoshimichi Oka, Atsushi Kakogawa and Shugen Ma, Stopper Angle Design for a Multi-link Articulated Wheeled In-Pipe Robot with Underactuated Twisting Joints, IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), pp. 973-978, 2018, Madrid, Spain.

• Atsushi Kakogawa, Soo Jeon, and Shugen Ma, Stiffness Design of a Resonance-Based Planar Snake Robot With Parallel Elastic Actuators
• Zhe Qiu and Ryuta Ozawa, A Sensorless Collision Detection Approach Based on Virtual Contact Points

以下，本学ウェブサイトの記事を抜粋します．

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理工学部ロボティクス学科 馬書根教授は、このほどIEEEフェロー2018に選出されました。IEEEは、アメリカ合衆国に本部を置く電気工学・電子工学・情報通信技術の学会であり、世界160国に40万人超の会員を有しています。フェロー選定には当該の分野で著名な業績を挙げ、比類のない経験と知見を獲得したという点や、その業績が世の中の改革と進歩に役立ったという点が評価され、毎年会員の0.1％という、ごく限られた人数のみ、フェローへの昇格が認定されます。

馬教授はロボティクス分野において、“環境適応ロボットの設計と制御における貢献 (for contribution to the design and control of environment-adaptive robots)”が評価され、IEEEフェローに選出されました。

＜馬教授のコメント＞
一研究者として、IEEEフェローに選ばれて大変光栄です。このような名誉を頂けたのは私個人だけの力によるものでなく、優秀な学生達の日々の努力、スタッフの強力なサポート、皆様からの強い支持がなしではありえないことです。この場を借りて、御礼を申し上げます。

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記事の出典
http://www.ritsumei.ac.jp/news/detail/?id=925

IEEE公式ページ
http://www.ieee-ras.org/about-ras/latest-news/1168-2018-ieee-ras-fellow-class-announced
https://www.ieee.org/membership_services/membership/fellows/2018_elevated_fellows.pdf