Q1:(Quadruped Robot)　ロボットが片足を上げたときにロボットが安定していることを知るには?
A1:　重心(COG)の垂直投影がロボットの足で形成されるサポートポリゴンの内側にある場合、ロボットは安定しています。

Q2:　グリッパーロボットに「吸着」された物体はどこに行きますか?
A2:　アプリケーションの用途によって異なります。例えば輸送用途の場合、吸着されたオブジェクトは、輸送レーンのベルトコンベヤ上に配置されます。

Q3:　クローラロボットはどうやって階段を登るのですか?
A3:　劣駆動機構を用いており、クローラが段差や障害物に衝突すると、回転運動がリフトアームのような別の種類の運動に切り替わります。

Q4:　スライドに示されているロボットはすべてこの研究室で開発されたものですか?
A4:　はいそうです。より正確に言うと、生物知能機械学研究室で開発したオリジナルのロボットやアイデアから派生したロボットが存在します。

詳細については、立命館大学ロボティクスコース学科のホームページをご覧ください。

訳: 村田憲哉

会議のテーマは「Embodied AI for a Symbiotic Society」で、3,800 人を超える現地参加者と 873 人のオンライン参加者が会議に参加しました。

私は現地発表者として、研究内容を発表しました。 個人的には初めてのオフラインの学術発表でした。 多くの優れた研究者と直接交流する機会を持てたことに嬉しく思います。

会議中に、他の研究者から貴重な意見をいくつかもらいました。 これらは、私の今後の研究にとって重要な参考資料となります。

私が経験から学んだことは次のとおりです。

1. 研究発表は少ない時間で説明を行います。 基本的には動機 (なぜ?)、目標 (何を?)、方法 (どのように?)、結果 (だから何を?)を網羅したストーリーであるべきです。 そのため、自分の研究を理解してもらいやすいように、見る人を惹きつける全体像が分かりやすい説明を考えること。一方、ストーリーは魅力的で、論理的で、わかりやすくしておくこと。
2. 質問に答えながら要点を絞り込むこと。 時間の制約があるため、出席者の質問に簡潔かつ直接的に答える方法を知っておく必要があります。

発表者: 博士後期課程4年  Yiming Cao

Yiming Cao, Longchuan Li, Shugen Ma, A Creeping Snake-Like Robot with Partial Actuation, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 1202-1207, 2022, Kyoto, Japan.

発表者: 博士前期課程1年　廣瀬千大

Atsushi Kakogawa, Chihiro Hirose, Shugen Ma, A Standards-Based Pipeline Route Drawing System Using a Towed Sensing Unit, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 7167-7173, 2022, Kyoto, Japan.

発表者: 博士前期課程1 年　村田憲哉

Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, Shugen Ma, Vertical Bend and T-branch Travels of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot by Combining Its Joint Angle and Torque Controls, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 13254-13259, 2022, Kyoto, Japan.

私は IROS 2022 のボランティアとしても参加しました。

COVID-19 のため、ほとんどのセッションは現地参加とオンラインのハイブリッドでした。私とMa Zhenxuan 馬振軒君(M1)は会議室Room 7 (Room E) のスタッフでした。 私たちの具体的な仕事は、現地参加者とオンラインの発表者の両方がスムーズに発表し、互いに議論できるようにすることでした。

この経験から学んだことは次のとおりです。

1. 問題に直面した時こそポジティブになること。 つまり問題解決するために落ち着くことである。
2. 不慮のトラブルを事前に回避するため、広い視野で物事を考え、過去の問題から起こりうる事故を予測すること。 また、大きな仕事に挑むときは準備を怠らないこと。

私はIROS 2022のカンファレンスイベントのMCも担当しました。 私の仕事は、カンファレンスイベントの運営と貢献した先生を参加者に紹介することです。馬先生の信頼に心から感謝しています。出席者の興味を引き、維持する方法と、緊急事態にうまく対処する方法を学びました。また、 MCとして重要なスキルをたくさん学びました。

学会の最後には、日本の鼓動と呼ばれる和太鼓の演奏と華麗な花火を楽しみました。  馬先生、田先生、李先生、加古川先生、そして親切な馬研究室のメンバーに本当に感謝しています。IROS 2022の現地参加者の一人であることを光栄に思います。この会議からは、研究だけでなく、人生全体の経験についても多くのことを学びました。 それらを心に留め、今後も頑張っていきます。

文責　Yiming Cao

訳　村田憲哉

国際的なトップカンファレンスでのボランティア活動は、ロボット工学の分野でより多くの経験を積むことができる仕事でした。会議室のボランティアとして、参加者の様々な質問を正確に答えることは、情報を素早く探し出し、表現する能力を向上させる体験でした。

実行委員会では、ボランティアとして無償で参加できる機会を設けていただき、会議期間中、ロボット工学の専門家から学ぶことができました。興味のある講演や展示を追うことで、自分のテーマとの関連で考えるきっかけとなる新しい情報に触れることができました。例えば、バイオニックロボット、医療用ロボット、メカニズムなどのテーマで興味から講演や展示に注目しました。

コロナ禍により、対面でのコミュニケーションは難しいものになりましたが、事前に抗原検査を行い対策しました。会議では、馬書根教授、Paolo Dario教授、Nassir Navab教授の方々がスピーチに参加しました。また、英国や他の地域から来た友人と研究について話しました。同じような興味、情熱、課題を持つことで、多くの新しいアイデアや機会が生まれます。

ロボット工学のトップカンファレンスでボランティアをしたことは、素晴らしい経験と学びの機会であり、懐かしい思い出です。今後は、理論と技術の学びをもとに、ロボティクス分野の学会に積極的に参加し、仲間と出会い、研究を共有していきたいと考えています 

 文責  張陽,

訳 村田憲哉

今回の講演会を通じ、論理的思考力の重要性、相手に鮮明に研究が伝わるような創意工夫が必要であることを学ぶことができました。また、私自身初めての学会発表の機会でしたので非常に良い刺激になり、今後より一層研究に取り組みたいと感じました。

文責 小林

ひれを持つ水陸両用車輪ロボットの開発
○大平 健生（立命館大学）田 陽（立命館大学）馬 書根（立命館大学）

劣駆動三角車輪を用いた磁性面受動走行ロボットの開発
○實川 隼人（立命館大）田 陽（立命館大）馬 書根（立命館大）

共振現象による劣駆動蠕動型ロボットの開発
○徳田 祥吾（立命館）李 龍川（立命館）馬 書根（立命館）田 陽（立命館）

8インチ中圧ガス管内検査ロボットの開発とその実用化に向けて
○小林 勇輝（立命館大）加古川 篤（立命館大）馬 書根（立命館大）

連結車輪型管内検査ロボットの長距離走行に向けて
○村田 憲哉（立命館大）加古川 篤（立命館大）馬 書根（立命館大）

配管の長距離経路作図に向けた被牽引センシングシステムの開発
○廣瀬 千大（立命館大）加古川 篤（立命館大）馬 書根（立命館大）

M1の廣瀬です。

6/1(水)～6/4(土)に北海道で「ROBOMECH2022」が開催されました。本研究室からは4名が参加させて頂きました。

6月の北海道はまだ寒く、メンバーの1人は現地で上着を買っていました。私は人生初の北海道で、ジンギスカンやラーメン、海鮮料理などおいしいものをたくさん食べてきました。会場は札幌コンベンションセンターです。

｢ROBOMECH2022｣とは、「ニューノーマル時代を切り拓くロボティクス・メカトロニクス」をテーマに行われた講演会です。ポスターを使用して、自分のセクションのコアタイムの時にポスター前に立ち発表を行います。今回参加するメンバー全員にとって初めてのポスター発表となりました。

今回の講演会を通し、要点をまとめて発表することの重要性を学びました。セッション時間は1時間半ありましたが、何人もの方に説明しなければならないため、あっという間に終わってしまいます。通常のゼミとは異なった発表形式を経験する良い機会となりました。また、同様の社会問題を背景とする、他大学の学生とも交流することができ、知見を広げることができました。

明日からこの経験を源に頑張っていきます。

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太田駿介、〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの開発」

〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「 １自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行」― 第2 報：角度センサの配置による関節角度およびトルクの計測性能の比較―

林岳峰、田陽、〇李昕宇、馬書根「注意機構に基づく配管認識ネットワークの開発」

〇馬振軒、李龍川、松野孝博、野方誠、馬書根「体内蠕動移動ロボットの設計と実験」

〇廣瀬千大、加古川篤、馬書根「被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム」

※〇は発表者

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本研究室のSUN Haonanさん(D2)が以下のテーマで発表しました。

Haonan Sun, Yang Tian, Shugen Ma, Shuya Inoue,
砂地における偏心パドル機構のエネルギー効率評価

会議では、SUNさんは他の研究者から、今後の研究に参考となる建設的で貴重なコメントをいくつかいただきました。
この投稿は「Best Student Paper」賞の受賞者にも選ばれました。

皆さんこんにちは、馬研M１の加藤貫太です！

5月27日〜29日にROBOMECH2020が開催され、本研究室からは8名のポスターが発表されました。

今回の開催は新型コロナウィルス(COVID-19)の影響により、例年と異なり初のオンラインでの開催となりました。アップロードされたポスターを見て、チャットやWeb会議サービスを利用し、発表やコミュニケーションを行いました。

ROBOMECHは積極的に発表者と交流が取りやすいポスター発表形式ですが、オンラインでもその特徴は損なわれることはなく、鋭い質問やアドバイスをして頂き、非常に良い経験が得られました。また、場所や展示時間にとらわれず気軽にポスターを見ることができる、オンライン開催ならではのメリットもありました。

今回は現地開催ではないので、例年のようにROBOMECHの写真を載せることができないのが残念ですが、オンライン開催でもROBOMECHの賑わいを感じられることができました。

〇冨田拓基、田陽(発表者), 馬書根「光反射による錆教習データを用いた機械学習の錆検出性能評価」

〇柴田大地(発表者), 馬書根, 田陽, 加藤貫太　「ベルヌーイグリッパーのエネルギー損失要素の特定」

〇加藤貫太(発表者), 馬書根, 田陽, 柴田大地　「完全非接触な安定把持機構の検討」

〇Chengxiao Ding(発表者), Shugen Ma, Yang Tian　「Development of a Tiny and Lightweight 3D Measurement Device」

〇枌原弘樹、田陽(発表者)、馬書根「劣駆動を用いた磁性面受動走行ロボットの開発」

〇勝間洋平(発表者), 馬書根, 加古川篤「バイナリ制御を用いたヘビ型ロボットの高効率な運動の検討」

〇小川恭平, 加古川篤(発表者),川村貞夫,馬書根「ロボット用せん断支持型高分子弾性要素の機械特性」

〇櫛谷侑太郎(発表者), 馬書根,加古川篤「1自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットの T 字管走行」

• Fumiya Sera, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, “Joint Angle Control of an 8-inch Gas Pipeline Inspection Robot to Pass through Bends”, 2019 International Conference on Advanced Mechatronic Systems, pp.28-33, 2019

M1の柴田です。

6/5(水)～6/8(土)に広島県で「ROBOMECH2019」が開催されました。本研究室からは6名が参加させて頂きました。

広島県といえば、原爆ドームや平和記念公園、宮島など訪れるべき場所がたくさんありますね。私は小学生の修学旅行ぶりに広島の地に来ました。お好み焼きや汁なし担々麺などおいしいものをたくさん食べてきました。会場は広島平和記念資料館横の広島国際会議場です。

｢ROBOMECH2019｣とは、「産業を再興するロボティクス･メカトロニクス」をテーマに行われた講演会です。ポスターを使用して、自分のセクションのコアタイムの時にポスター前に立ち発表を行います。 M1の柴田と世良にとっては初めてのポスター発表となりました。

今回の発表で感じたことは、発表者と聞いてる人との距離がとても近いことです。そのために質疑応答では細かいところを質問して頂いたり、とくに企業の方や大学の教員の方はアドバイスをして頂きました。普段のゼミとは違った視点から見た質問やアドバイスが多かったためにとても良い経験となりました。 また、他の学生や教員の方々のポスター発表を聞いたり、企業の展示ブースを周ったりして、 新しい知識を得ることも出来ました。

明日からこの経験を源に頑張っていきます。

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〇仇哲(発表者)、小澤隆太、馬書根 「A virtual power-based collision detection approach with adaptive contact force estimation」

〇柴田大地(発表者)、馬書根、加古川篤 「ベルヌーイの原理を利用した非接触水中壁面吸着機構の吸着力のモデル構築」

〇世良文哉(発表者)、加古川篤、馬書根 ｢8 インチガス管内検査ロボットの曲管走行のための関節角度制御」

〇沈雅怡(発表者)、馬書根、加古川篤、田陽、張国騰、井上脩也 「水中における偏心パドル機構の新たな水泳方法の提案」

〇海津祐貴、加古川篤(発表者)、馬書根 ｢把持と引き上げが可能な空気圧グリッパーの開発」

〇張国騰、田陽(発表者)、馬書根、加古川篤 「Control System Design for the Quadruped Walking Platform TITAN-VIII」

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文責 　M1柴田

• Guoteng Zhang, Yang Tian, Taihei Kawabata, and Shugen Ma, Modeling and Experimental Tests for the Voltage-Induced Response of a Circular Dielectric Elastomer Actuator, in Proc. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2018), pp. 916-921, 2018, Kuala Lumpur, Malaysia.
• Yang Tian and Shugen Ma, An Analysis about the Problem of SLAM in Tunnel-like Environment with Serpentine Locomotion and Its Solution, in Proc. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2018), pp. 1626-1631, 2018, Kuala Lumpur, Malaysia.