昨年度に引き続き新型コロナウイルスの影響はあったのですが，応募してくださった学生がいたため少人数での実施することができました．

体験内容は研究室の紹介をプレゼンテーション形式で説明した後（主な研究内容・ゼミやイベント等の活動・就活事情などについてです），ヘビ型ロボットの移動原理・機構の解説，および制御プログラミングの実装を体験していただきました．

以下，研究室体験に来てくださった二名の学生の感想になります．

「今回の体験で蛇型ロボットに初めて触れ、制御の仕組みが想像よりも単純だったことと、パラメータが少ないロボットであってもチューニングがとても大変だったことに驚きました。３回生までの理論についての勉強がかなり重要になると学び、正課の取り組みにより一層力を入れようと思いました。スライドの説明では研究室配属後の生活が予定で埋まっている状態にはならないと分かって安心しました。他にも就活や研究についての色々な話を聞かせて頂けたことがとても有り難かったです。理系の研究室は一つの大きな研究題材についての研究を研究室全体で地道に行うイメージがあったため、個人によって研究テーマが違うことに驚きました。研究室選びの段階で興味のある題材を持っていると良いと分かったので、今のうちから将来役に立つ何かに手を出してみようと思いました。」

「私はまだ自分が作りたいロボットが決まっているわけでもないため、馬研究室では比較的さまざまなロボットの研究に携わることができるという点に魅力を感じました。またロボットを作ることができても、思いどおりに動かすためのプログラムを書く難しさを体感しました。そして、研究内容だけでなく、研究室配属や大学院への流れまでも詳しく説明いただき、とても勉強になりました。」

低回生研究室見学にご興味のある方は，立命館大学ロボティクス学科のホームページで毎年情報が更新されているためご覧になってみてください．

本年度は新型コロナウイルスの影響もあり，前期での実施は中止となっていましたが，それでも応募してくださった学生がいたため，少し遅れてですがこうして形にすることができました（感染のリスクを抑えるため，消毒・換気・必要最小限の人数での対応等の措置を取ったうえで実施しています）．

体験内容は研究室の紹介（主な研究内容・ゼミやイベント等の活動・就活事情,etc.），ヘビ型ロボットの移動原理・機構の解説，および制御プログラミングの実装を体験していただきました．積極的に色々と質問もしてくださったため，こちらとしても大変楽しく，有意義な時間を過ごすことができました．

以下，研究室体験に来ていただいたYさんの感想になります．

「まず、新型コロナウイルスの影響で大学の授業も対面で行えない中、機会を作っていただけたことに感謝しています。今まで研究室というものに対して漠然としたイメージしかできなかった中、研究室の雰囲気や特徴が知れたことがとても嬉しかったです。今まで大学院生と接する機会はあまりなく、先輩から聞く話はとても学ぶことが多く、今の自分を考え直すきっかけにもなりました。

また、研究内容についてもパンフレットではわからないことや今まで知らなかったことを知ることができて、刺激的な時間を過ごさせてもらいました。今、勉強していることがどのように将来につながっているのか、研究内容を聞かせてもらうことで具体的な活用法を知ることができ、今勉強する意味を見つけることができた気がします。勉強や学生生活を通して自分の特徴を捉え、今回の教えていただいたことを踏まえて、研究室選択に活かしていきたいと思います。また、大学院に進学する意味や就職を選ぶ意味をしっかり向き合いたいと思いました。」

低回生研究室見学にご興味のある方は，立命館大学ロボティクス学科のホームページで毎年情報が更新されているためご覧になってみてください．

ロボットの詳細については本ホームページの「ロボット」もしくは「発表論文」をご覧ください．

Atsushi Kakogawa, Yuki Komurasaki, and Shugen Ma, Shadow-based Operation Assistant for a Pipeline-inspection Robot using Variance of Pixel-number to the Luminance, Journal of Robotics and Mechatronics, 31-6, pp. 772-780, 2019, 10.20965/jrm.2019.p0772.

これは，国連サミットで採択されたSDGｓ(Sustainable Development Goals)に伴う「持続可能な社会の実現」に向けて，様々な企業，大学，もしくは地域団体などが取り組んでいる事業を多くの人に知ってもらうために開催されたものです．

この展示会では，立命館大学から100の研究がSDGｓの取り組みとして取り上げられ，11の特別展示がブースで紹介され，デモ等を行いました．

本研究室からは加古川講師(現在は川村研)，D1岡，M1櫛谷・世良，B4太田がこの展示会に参加し，管内走行ロボットを展示させていただきました．

また，小中生対象のワークショップも開催され，ヘビ型ロボットについて加古川講師が来場してくれた子供たちに解説しました．

文責　岡 義倫

また，講演後は本研究室にお越しいただき，本研究室における研究の紹介を交えながら交流を深めました．

講演後は各研究室を訪問され，研究室の紹介と共に様々なロボットについて議論なされました．

• Fumiya Sera, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma, “Joint Angle Control of an 8-inch Gas Pipeline Inspection Robot to Pass through Bends”, 2019 International Conference on Advanced Mechatronic Systems, pp.28-33, 2019

コメント：岡 義倫

大学院で奨学金を借りながら研究活動を行うというのは、やはりプレッシャーのようなものを感じます。学部で学士を取得して卒業し、働いて収入を得ている同期がいる場合にはなおさらです。

しかし、そういったプレッシャーを、研究を進めるためのモチベーションへと昇華させることができれば、その経験は今後の自分にとって、活動を行っていくうえでの大きな財産になると思います。

研究活動を進めていくと、「上手くいかない」と感じる場面が多くあるかもしれませんが、「ノート等に書き出して視覚化する」「先生や先輩方と積極的に意見交換をする」「実機があるのであれば、予備実験を行ってみる」など、行動を起こしてみることでヒントを得ることが多かったと私は感じました。

自分の考えていること・悩んでいることを「形」にしていくことが、研究活動を進めていくうえで重要なことであると私は思います。

自分はまだ半端者ではありますが、これから研究室に配属され研究を始める方々、また、今も研究を続けている方々にとって、一つの参考になってくれたら幸いです。

また、過去に免除者に選ばれた方々¹からも研究活動を進めていくうえでとても有益なコメントがあるので、ぜひ参考にしていただきたく思います。

皆様のこれからの研究の発展を祈るとともに、これからも研究室のメンバーの一員としてその発展に貢献できるよう尽力いたします。